Не моё. Претензии по изображению опор не принимаю.

Всем доброго времени суток.
Поймал себя на мысли, что сейчас появилось довольно много свободного времени и захотелось сделать что-нибудь своими руками. В данный момент загорелся идеей сделать что-то наподобие вот такого манипулятора (речь исключительно о внешнем виде):

По образованию инженер-биотехник, сейчас занимаюсь разработкой линейки оборудования для СКУД. Так что я не совсем с 0 хочу попытаться войти в эту тему. Опыта в программировании и электронике, как мне кажется, должно хватить, ну или хотя бы я не буду на это смотреть как баран на новые ворота. Но вот опыта в механике и уж тем более в проектировании подобных устройств практически нет. Поэтому, собственно, и возник вопрос: может кто-нибудь посоветовать какую-нибудь литературу или какие-нибудь другие источники по расчёту нагрузок на подобные конструкции, т.е. на шарнирные соединения, плечи, клещи и т.д.
Просто я немного не понимаю, как осуществить подбор материала и компонентов, из которых можно сделать нечто подобное. Насколько я понимаю, сопромат мне в помощь (в вузе его, к сожалению, не было). Если это так, то хотел бы получить рекомендации, с чего начать изучение, если в этом полный 0.

Из характеристик, которые сейчас пришли в голову, ну... Допустим, длина плеча у основания - 1.5 м, длина плеча около клещей - 0.5 м, размер клещей 0.3*0.5 м, максимальный поднимаемый вес около 250 кг.

P.S. Я прекрасно понимаю, что разработкой подобных устройств занимается далеко не один человек, к тому же люди (я надеюсь) знают, что они делают, да и времени на это уходит, мягко говоря, вагон.
P.P.S. Не претендую вообще ни на что, просто хочу убить время, попробовав что-нибудь новое. Также понимаю, что скорее всего ничего не выгорит (кроме меня), но зато получу интересный опыт.