В 1948 году выпускник Тульского механического института Игорь Яковлевич Стечкин был распределён в тульское ЦКБ-14. Так как дипломной работой Стечкина был проект 7,62-мм самозарядного пистолета, изготовление опытного образца и опробование его холостыми патронами, Игорю Яковлевичу сразу же было предложено включиться в работу по разработке 9-мм автоматического пистолета, способного вести как одиночную, так и автоматическую стрельбу на дистанциях до 200 м, с магазином большой емкости, и кобурой, которую можно было бы использовать в качестве приклада.
Меньше года понадобилось молодому 26-летнему конструктору на изготовление первого опытного образца с магазином на 20 патронов. С 24 декабря 1948 года по 14 января 1949 года прошли положительные заводские испытания пистолета Стечкина, и к апрелю 1949 года доработанный образец Игоря Яковлевича был представлен на научно-испытательный полигон стрелкового вооружения для проведения полигонных испытаний, которые прошли с 16 апреля по 22 июня 1949 года. На испытаниях в НИСПВО испытывались образцы трех конструкторов - П.В. Воеводина, М. Т. Калашникова и И.Я. Стечкина, а также для сравнения параллельно испытывался пистолет Astra Модель 900, являющийся испанской копией немецкого пистолета Mauser C96, и пистолет-пулемет Судаева (ППС). Расширенная программа испытаний, предусматривающая стрельбу в объеме 20000 выстрелов, позволила комиссии выявить несоответствие некоторых показателей требованиям ТТЗ у образцов П. В. Воеводина и М. Т. Калашникова, в следствии чего Воеводин снялся с испытаний, а Михаил Тимофеевич доработал свой образец, но безрезультатно. Образец Стечкина, несмотря на отдельные недостатки превосходил испанский образец «Astra 900» и практически не уступал ППС, однако отмечалось, что образец Игоря Яковлевича не полностью соответствовал предъявляемым тактико-техническим требованиям и рекомендовался к дальнейшей доработке. Основными замечаниями комиссии стал большой вес пистолета 1,2 кг и кобуры 0,7 кг, неудобство и ненадежность кобуры из-за неудачной конструкции удлинителя, нечеткая работа замедлителя и взаимодействия шептала с курком, непрочный магазин, недостаточная живучесть передающего рычага и пружины шептала, отсутствие установок прицела на 50, 100 и 200 метров (прицел был на 25 и 75 м), неудобство пользования предохранителем из-за малой головки флажка, большое время сборки и разборки и непривлекательный внешний вид. По этим замечаниям И.Я. Стечкиным была проведена значительная переработка конструкции пистолета и кобуры. Вес пистолета был доведен до 1 кг и кобуры до 0,45 кг, усовершенствованы спусковой, ударный и замедлительный механизмы, время сборки и разборки пистолета сокращено в четыре раза и доведено до нормы, уменьшено количество деталей, упрощены передающий рычаг, магазин и изменена пружина шептала, улучшена кучность стрельбы за счет более удобной конструкции кобуры-приклада, сделан новый прицел на 25, 50, 100 и 200 м, увеличена головка флажка предохранителя, изменена конструкция спусковой скобы, возвратная пружина размещена на стволе, изменена конструкция шептала и останова затвора и усовершенствован внешний вид: улучшена форма затвора, изменен угол наклона рукоятки, уменьшена общая длина.
3 декабря 1951 года Постановлением СМ СССР №4929-2131 на вооружение Советской армии основным общевойсковым образцом принят 9-мм пистолет Макарова (ПМ, индекс ГРАУ 56-А-125) и 9-мм автоматический пистолет Стечкина (АПС, индекс ГРАУ 56-А-126), совместно с этими образцами был принят и 9х18 мм пистолетный патрон, разработанный Б.В. Семиным и Н.М. Елизаровым в НИИ-44 (ныне – ЦНИИТОЧМАШ).
В 1952 году было организовано серийное производство пистолетов АПС на Вятско-Полянском машиностроительном заводе «Молот», им вооружали экипажи танков и боевых машин, орудийные расчеты, первые номера расчётов станковых пулемётов и гранатомётов, офицеров ВМФ и погранвойск КГБ, а также прочие категории военнослужащих, для которых было необходимо компактное оружие с высокой огневой мощью. АПС поставлялся в страны Варшавского договора, а также «развивающиеся страны», такие, как Ливия, Мозамбик, Ангола, Замбия, известно, что Че Гевара носил с собой пистолет Стечкина.
В 1959 году после 7 лет эксплуатации, советское военное руководство пришло к выводу, что образец Стечкина громоздок и тяжёл для постоянного ношения штабным офицером, а для офицера, принимающего непосредственное участие в боевых действиях, он был недостаточно мощным оружием, по причине недостаточно эффективных баллистических характеристик 9х18 мм патрона на дальностях свыше 100 метров, по этим причинам был прекращен выпуск пистолетов АПС, всего было выпущено чуть более 30000 пистолетов. За счет большей емкости магазина и более длинного ствола, по огневой мощи, точности и кучности стрельбы АПС явно превосходил пистолет Макарова, а также имел возможность стрельбы очередями. В ходе войсковой эксплуатации отмечалась легкость в обслуживании, а также значительный запас прочности, настрел некоторых пистолетов составляет около 40000 выстрелов без трещин на затворе-кожухе и других серьёзных поломок.
С 1981 года в Советской Армии началась замена АПС на АКС-74У, при этом КГБ и ГРУ продолжали использовать пистолет Стечкина, и в 1972 году приняли на вооружение модернизированную версию - Автоматический пистолет бесшумный (АПБ, индекс ГРАУ 6П13).
Калибр - 9х18 мм
Длина оружия - 225 мм
Масса оружия – 1,02 кг (не снаряженный)
Длина ствола - 140 мм
Темп стрельбы - 700 выстр/мин
Емкость магазина - 20 патронов